摘要：大射电望远镜的索支撑系统由于工作空间巨大,刚度分析时必须考虑柔索垂度的影响。为此,基于弹性悬链线方程推导出柔索的索端张力与索长之间的关系,建立索支撑系统的静力学模型。在此基础上,根据索端张力与舱体位移之间的非线性关系推导出作用在舱体上的柔索合力与舱体位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式。利用数值算例证明分析方法的正确性,在算例中给出索支撑系统在某点处的刚度矩阵及其在工作空间内的刚度分布。分析结果表明索支撑系统绕舱体中轴的转动刚度相对薄弱。

关键词：索牵引机器人 刚度矩阵 弹性悬链线 非线性分析 静力学 

单位：西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室 西安710071