摘要：给出1移动3转动（1T3R）对称4-DOF空间4-PRUR并联机构的几何模型,应用螺旋理论分析机构实现1T3R的原理,并讨论输入选取的合理性。根据杆长约束条件,建立机构位置分析的非线性方程组。为改进差分进化算法（Differential evolution,DE）的寻优效率,提出一种基于混沌迁移、最优个体加权处理和群体逃逸策略的自适应双种群差分进化算法（Adaptive differential evolution algorithm with double subpopulations,ADEDS）。将机构位置分析中非线性方程组的求解转化为无约束优化模型,并应用ADEDS求解该问题。数值实例表明,ADEDS能求出并联机构的多组高精度位置正解,并通过位置反解验证位置正解的正确性。

关键词：并联机构 螺旋理论 位置分析 差分进化算法 双种群 

单位：中国矿业大学机电工程学院 徐州221008 泸州职业技术学院机械工程系 泸州646005