摘要：考虑到多体系统动力学方程的数值计算方法是系统动力学分析的基础,提出一种基于离散零空间理论的Newmark积分算法。应用Newmark积分框架对多体系统动力学方程在时域上进行离散,通过离散零空间矩阵消去动力学方程中的拉格朗日乘子项,建立离散的达朗贝尔动力学方程,采用局部结点参数化进一步获得降维的达朗贝尔动力学方程。以空间双摆为算例,数值结果表明：该算法能够在实现系统降维、提高计算效率的同时,进行有效的数值分析,约束违约很小。

关键词：多体系统动力学 微分代数方程 离散零空间 newmark 约束违约 

单位：复旦大学力学与工程科学系 上海200433