摘要：基于舰船摇荡耦合动力学特征，分析耦合力／力矩对耦合型3-SRR／SRU3自由度并联稳定平台机构动力性能和动力学建模的影响，采用冗余驱动保证稳定平台各分支均匀承载，实现了稳定平台少驱动、多轴联动补偿外载荷的目标。提出耦合动力学参数等效变换方法，并分析动平台及运动分支耦合力／力矩在惯性坐标系中的表示；以系统驱动功率和最小为目标结合虚功率形式达朗贝尔原理，建立机构耦合动力学普遍方程。数值算例表明，采用冗余驱动的耦合型并联机构不仅实现了重载稳定平台多轴联动补偿的目标，而且有效地改善了系统动力学性能指标，为进一步研究耦合型并联机构动力学优化及实时控制奠定了基础。

关键词：耦合型并联机构 耦合动力学特征 动力学模型 冗余驱动 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛066004 天津重型装备工程研究有限公司 天津300457