摘要：回顾分布式驱动电动汽车动力学控制问题。分布式驱动电动汽车的主要结构特征是将驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近，具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑等突出优点。电动机既是汽车的信息单元，又是快速反应的控制执行单元，且通过独立控制电动机驱iN动转矩容易实现多种动力学控制功能。分布式驱动电动汽车为驱动防滑与制动防抱死控制提供更迅速更精确的执行器，但其对状态估计的精度和控制算法的鲁棒性要求也进一步提高。分布式驱动电动汽午直接横摆力矩控制控制与传统的直接横摆力矩控制相比，涵盖从常规到极限的全1一况范围，因此算法须对非线性的轮胎特性有更好的自适应性。差速、差动驱动助力转向和车身姿态等控制尚处于起步研究阶段。为解决多个动力学控制间的协调问题，集成控制成为分布式驱动电动汽车动力学控制的一个重要发展方向。

关键词：分布式驱动电动汽车 汽车动力学控制 驱动防滑控制 制动防抱死控制 直接横摆力矩控制 

单位：同济大学汽车学院 上海201804 同济大学新能源汽车工程中心 上海201804