摘要：分布式驱动电动汽车为每个驱动轮匹配一套驱动系统且各套驱动系统均可单独控制，这为精确的底盘动力学控制提供了便利条件。但当该车在低附着系数路面上强驱动时，其左右两侧驱动力若不均衡则极易造成整车的横向失稳，所以需要在动态的等转矩控制基础上实现驱动防滑，以保证整车的行驶稳定性。基于轮胎驱动力．路面附着非线性特性，提出一种利用驱动电动机的转速和转矩反馈实现驱动防滑的直接限制转矩控制方法，并将其与最佳滑转率比例积分（Proportional．integral，PI）控制和动态等转矩驱动控制相结合，开发分布式驱动电动汽车电动机转矩自适应驱动防滑控制器，并进行对开路面车辆驱动性能仿真和实车道路试验验证。结果表明，所开发的控制器在使低附着系数路面上的驱动轮的滑转率接近最佳值的同时，实现了电动机转矩的平滑控制，降低了电动机的控制强度和对传动系统造成的冲击，有效保障了分布式驱动电动汽车的横向稳定性。

关键词：电动汽车 分布式驱动 驱动防滑控制 直接限制转矩 

单位：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京100084 聊城大学汽车与交通工程学院 聊城252059 山东时风集团有限责任公司 聊城252800