摘要：对国内外采用较多的A字架轮胎试验台进行运动学分析，发现该试验台在复合姿态角下，侧偏角、侧倾角、轮胎印迹中心存在偏移的现象，依据ISO轮胎坐标系的定义，采用空间解析几何方法推导出偏移量计算公式，计算结果表明：在大的复合姿态角下，各偏移量不可忽略。为有效解决该问题，提出一种新型结构6自由度轮胎试验台：采用多体动力学欧拉角旋转的方法，对新型轮胎试验台在不同姿态下的6个电缸长度进行仿真；分析6个电缸姿态角下的控制精度，并对6自由度平台的电缸进行空间上重新布置。结果表明：新型结构6自由度轮胎试验台在复合姿态角下各物理量无偏移，能任意控制轮胎的姿态，同时该新型结构中6个电缸布置的新方案提高轮胎姿态角的控制精度。

关键词：轮胎力学特性试验台 运动学分析 6自由度轮胎试验台 轮胎姿态角 控制精度 

单位：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 长春130025