摘要：为兼顾智能车辆车道识别的鲁棒性和实时性，在摄像机采集的平面车道图像中确定纵横两个方向的二维约束，通过对该二维约束下的局部图像区域进行车道检测，以实现路面车道线的识别。为提高在不同光照条件下车道识别的鲁棒性，提出基于自适应图像闽值的车道识别方法。该方法以车道图像二值化后得到的车道横向宽度为依据，判定之前的二值化阂值是否合适，并经过调整得到适应各种光照的有效阈值。在此基础上进行车道保持系统设计及道路试验。其结果表明，提出的车道识别和跟踪方法能够较好地适应外界光照的变化，其车道识别和跟踪具有较好的实时性和鲁棒性。

关键词：智能车辆 车道保持 二维约束 自适应图像阈值 

单位：安徽科技学院机电与车辆工程学院 滁州233100