摘要：并联机构的工作空间一般具有不规则的几何边界。然而在应用中，操作任务通常要求工作空间具有规则的几何形状，同时还必须满足任务给定的力／力矩输出要求，称这样的工作空间为任务空间。以柔索驱动并联机构为对象，研究最大任务空间的求解问题。基于区间分析理论，提出解决此问题的一种新方法，并以平面3自由度柔索驱动并联机构为例，针对最大正方形任务空间的求解问题，给出该方法的数值计算实例。进一步分析此最大正方形任务空间的边长与动平台姿态角，以及与输出力／力矩之间的关系，发现随动平台姿态角或输出力／力矩增大，最大正方形任务空间的边长近似线性下降。

关键词：工作空间 任务空间 柔索驱动并联机构 区间分析 

单位：北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室 北京100191