摘要：通过分析马的形体变化，探讨马腿折叠的规律，并将其运用到六轮探测车悬架的折展研究中。以“索接纳”悬架为初始折叠构型，分析且保留其对崎岖地形的白适应性能，并提出四杆直线机构来增强其越障，尤其是翻越垂直台阶障碍的能力，形成一种多约束四边形组合悬架。对四杆直线机构进行建模分析，通过分析与车轮中心连接的杆件端点的运动轨迹，得到符合探测车尺寸约束条件的悬架各杆件尺寸，在此基础上得到悬架的折叠方案，可以实现探测车从工作状态的大体积到折叠状态小体积的变化，并且完全满足折叠比和在折叠状态下自由行驶的要求。针对折叠后的探测车，提出两种悬架展开方案，且分别对两种展开过程进行仿真分析，经过对相关参数比较分析后，选出一种使悬架具有优良展开性能的方案，使得探测车同时具有很好的折叠与展开性能。

关键词：仿生 悬架 折叠与展开 直线机构 自适应性 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080