摘要：以空间万向旋转磁矢量为驱动源，以实现胶囊机器人在充满大黏度液体复杂弯曲环境内的非接触转向游动为目标，根据弯曲环境几何约束条件，研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略。根据路径规划，推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离，为顺利实现机器人转弯控制，基于上述参量，建立万向磁矢量的空间变换模型。试验表明，上述控制策略能够有效实现胶囊机器人在弯曲环境内的通过。

关键词：胶囊机器人 万向旋转磁矢量 非接触通过策略 离散驱动控制 

单位：大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 大连116024