摘要：根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件，将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题。对于非线性规划问题的求解，传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序，因此提出一种以序列二次规划算法为核心的fmincon函数对非线性规划问题进行快速求解的方法，并将该方法用Matlab软件予以实现；针对多指抓取的任务要求，提出一种试探性抓取并采用关节阻抗控制算法控制手指各指节与物体接触力的多指强力抓取方法，该方法简单且具有一定自主性。采用ADAMS仿真软件中生成的灵巧机械手控制模块在Simulink仿真环境中建立多指协调控制仿真系统，并以此对上述提出的方法进行算例验证。分析结果表明在精细抓取和强力抓取的不同任务要求下，灵巧机械手完成了对目标物体的稳定抓取，证明了所提方法的准确性。

关键词：精细抓取 力优化 强力抓取 阻抗控制 

单位：南京航空航天大学航天学院 南京210016