摘要：项目负责人：刘辛军（E-mail：xinjunliu@mail.tsinghua.edu.cn） 依托单位：清华大学 项目批准号：51075222 1．项目简介虚拟中心机构是输出构件可以绕空间内某一固定点转动的机构，在多个应用领域有着很广的应用裕度，尤其是在高性能加工制造装备中具有潜在的应用。基于并联式主轴头的五轴联动加工中心是近年来各国机床行业研究的一个新方向。目前的此类主轴头存在不可避免的伴随运动特性，使其在控制、制造和应用上均具有一定的缺陷和难点，与我国目前的制造技术水平相悖而驰，是制约我国在该类核心功能部件上取得突破的主要因素。高灵活度虚拟中心并联机构由于其本身的运动学优点，将成为并联主轴头的发展趋势，也是未来几年领域内最为关注的研究内容之一。本项目首先研究高灵活度虚拟中心并联机构的创新原理，从力传递角度对机构进行分析与设计，并完成机构的动态特性及精度和刚度研究，最后进行试验验证，建立一套高灵活度虚拟中心并联机构设计理论。

关键词：并联机构 设计理论 灵活度 应用 虚拟 

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