摘要：为改善客车主动防侧翻能力，提出多种群遗传优化的防侧翻鲁棒控制方法。考虑车轮侧倾外倾、侧倾转向、悬架变形外倾和变形转向对轮胎侧偏特性影响，以及客车垂向与侧倾运动的耦合特性，建立6自由度客车侧翻动力学模型；针对客车的实际干扰及参数不确定性，以最大横向载荷转移率为控制目标，融合差动制动原理设计客车主动防侧翻的鲁棒控制方法；应用多种群遗传理论对控制器的权函数进行动态优化，增强控制系统的抗干扰能力；选取J-Turn 及Worst-Case典型侧翻工况进行数值仿真，分析防侧翻控制方法对不同行驶工况的适用性、前轮转向干扰及路面干扰下的抗干扰稳定性以及簧载质量和车速变化时参数摄动鲁棒性。结果表明该方法能将客车侧翻危险速度提高75%以上，有效改善客车主动防侧翻能力；且对不同行驶工况、不同类型干扰及参数变化均有强鲁棒性。

关键词：客车防侧翻 鲁棒控制 多种群遗传优化 汽车主动安全 

单位：南京航空航天大学车辆工程系 南京210016