摘要：讨论受到外部干扰影响的参数不确定的漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计和关节、臂双重柔性振动的主动抑制问题。利用动量、动量矩守恒关系和拉格朗日．假设模态法建立系统动力学方程。基于奇异摄动法，将系统分解为相互独立的三个子系统：慢变子系统、快变子系统1和快变子系统2。针对慢变子系统提出一种饱和鲁棒模糊滑模控制律来补偿不确定参数、柔性关节引起的转角误差以及外部干扰的影响，从而实现系统期望运动轨迹的渐近跟踪。饱和函数的运用可减弱滑模控制自身的抖振；针对快变子系统1设计一种速度差值反馈控制器来抑制柔性关节引起的系统柔性振动；针对快变子系统2采用线性二次型最优控制器来抑制柔性臂引起的系统柔性振动。仿真试验证明所提出的混合控制律的有效性。

关键词：漂浮基空间机器人 柔性关节 柔性臂 奇异摄动法 鲁棒 

单位：福建农林大学机电工程学院 福州350002 福州大学机械工程及自动化学院 福州350108