摘要：五自由度Exechon机器人被广泛应用于高端制造业，其由具有两转一移三自由度的2-UPR-SPR并联机构和RR串联机构组成（U代表虎克铰，P代表移动副，R代表转动副，S代表球副）。目前对Exechon中并联机构的尺度综合鲜见报道。运用基于螺旋理论的运动／力传递性能指标对Exechon中并联机构2-UPR-SPR进行尺度综合。建立机构运动学反解模型，并对机构进行螺旋分析，得到2-UPR-SPR并联机构的局部传递性能指标和全域性能指标，作为机构运动／力传递性能评价准则。结合空间模型法，获得2-UPR-SPR并联机构的相关指标性能图谱，且根据工程实际需要确定最优区域，在该区域内选取多组数值实例并进行最优筛选。

关键词：并联机构 螺旋理论 性能指标 尺度综合 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州310018 浙江理工大学信息学院 杭州310018