摘要：提出一种新型1PRRR／3PRRRR四自由度3T1R并联机构。基于这种并联机构，设计一种具有两个输出的3D打印并联机器人。该机器人机构对称布置的运动支链共用驱动，具有两个运动完全一致的末端执行器。分析这种新型并联机构的自由度，运动学反解，雅可比矩阵，耦合性及奇异性，有利于优化选择3D打印机器人机构的结构参数。最后对3D打印机器人机构进行运动学仿真试验。结果表明，该机构动平台具有较大的转动角度，3D打印机器人能够在倾斜角较大的平面上打印，为进一步实现设计的3D打印机器人的控制提供依据。

关键词：3d打印机器人 并联机构 雅可比矩阵 大转角 

单位：北京交通大学机器人研究中心; 北京100044