摘要：工业机器人因其良好的重复定位精度而被广泛应用于堆垛、搬运、焊接等工业领域，但其绝对定位精度低，限制了其在高精度制造领域的应用。通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统，对工业机器人的误差进行在线补偿。该方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差，提高了其位姿精度。研究基于KUKA机器人传感器接口（Robotsensor interface，RSI）进行位姿误差补偿的性能。通过研究KUKA机器人末端姿态的表示方式，提出一种基于激光跟踪仪测量工业机器人末端姿态的方法，并设计试验研究机器人在其工作空间的位姿误差特点。对搭建的闭环控制系统进行位姿误差补偿试验验证了该系统的位姿补偿效果。试验结果表明，经过第二次在线误差补偿后，其绝对定位精度由原先的0．628mm提升到0．087mm，姿态精度接近0．01°。

关键词：工业机器人 位姿精度 激光跟踪仪 在线误差补偿 

单位：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室; 天津300072; 国网河北省电力公司; 石家庄050021