摘要：引入生物控制理论改善步行辅助中人机交互柔顺性和多关节协调自律控制的问题，探索一种以中枢模式发生器（Centralpattern generator, CPG）网络为核心的、具有“对外交流、对内抑制”双重机制的人机交流协调控制方法。建立左右髋关节独立CPG单元及其对外交流机制，充分保障左右髋关节处的人机运动交流；建立CPG单元间的内部抑制机制维持髋关节问的逆相位，确保复杂多变的人机交互环境下稳定的步行辅助。穿戴式步行试验证明了该方法的有效性。

关键词：髋关节运动辅助 对外交流 对内抑制 协调控制 逆相位 

单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院; 重庆400074