摘要：过约束的处理是自由度计算的关键也是瓶颈,探索统一的自由度计算公式已经历一百五十余年的历史,回顾整个发展历程,其间伴随着人们对过约束由无到有,由浅入深的认识。以自由度计算的核心——＂过约束＂为线索,贯穿整个自由度发展历史,介绍具有代表性的四十余种自由度公式,按照各自对过约束的处理方式将其分为三大类：原始的自由度公式、考虑机构阶的自由度公式以及考虑全部过约束的自由度公式,总结各类公式的特点、分析其历史地位,从一个新的角度了解自由度发展的历史,为能进一步找出研究工作将来的发展方向,同时提出具有通用性,实用性的自由度新理论奠定基础。

关键词：自由度公式 过约束 并联机构 集合求交 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004; 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学); 秦皇岛066004; 燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室; 秦皇岛066004