摘要：为提高夹持机构夹取操作对象时的灵活性,探索了夹持机构的实现形式,提出一种基于柔性铰链的二自由度开口型空间夹持机构。分析了该机构基于柔度特性的位移放大倍率模型,并通过与有限元仿真结果的对比,验证了该模型的正确性;其次,以空间夹持机构的几何结构为基础,研究了夹持姿态与输入位移之间的关系,揭示了其夹持姿态的变化规律;最后,通过分析二自由度柔性铰链在各个方向上的最大转角,得到了该空间夹持机构的可达工作空间。上述分析证明了该机构的可行性及有效性。

关键词：空间夹持机构 柔性铰链 放大倍率 夹持姿态 可达工作空间 

单位：江南大学机械工程学院; 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 无锡科技职业学院