摘要：要实现对多环闭链机构的精度预测和反演设计,建立其几何精度模型至关重要。由于存在闭环耦合、结构复杂等不利因素,多环闭链机构精度建模相比开链机构更加困难。为了解决上述问题,提出一种适应于任意多环闭链机构的几何精度建模方法。首先对多环闭链机构中的误差源进行分析和建模,利用提出的两个新概念——独立环和耦合环来描述机构中存在的所有闭环类型。然后通过首次定义的新算子——低层环算子和新序列——低层环序列来表征多环闭链机构中的环与环邻接关系,并以此获得多环闭链机构误差传递规律。在此基础上,利用多环闭链几何位置方程建立精度计算模型,并基于该精度模型和误差源概率分布函数实现多环闭链误差空间分析。最后以平面SAR天线可展支撑机构作为算例,验证了上述方法和理论的有效性。

关键词：多环闭链机构 环类型 低层环序列 偏差传递 精度建模 

单位：西安交通大学机械工程学院; 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室