摘要：提出一类全域恒平衡并联机构构型,该机构由内外双层并联机构组成,其中内层平衡机构具有雅可比矩阵恒定的特性,在工作空间任意位姿下无须实时控制输入力的大小和方向即可提供恒定的平衡力。利用虚设机构法和影响系数法建立这类机构的动力学模型,以3-PUU/3-PRRR机构为例,分析验证了3-PRRR平衡机构相比与配重法所具有的优势。3-PUU/3-PRRR并联机构能够在整个工作空间,即全域内的任意位姿下实现恒定的平衡特性,论证了提出的这类全域恒平衡并联机构具有优良的平衡特性。

关键词：全域恒平衡 动力学 平衡特性 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室; 秦皇岛066004; 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学); 秦皇岛066004