摘要：舰船稳定平台实时检测并补偿船体在海浪中运动,为舰载设备提供对地稳定空间。稳定平台处于不断运动着的工作环境,准确高效的非惯性系动力学模型是提升稳定控制品质的重要前提。借鉴串并混联机构动力学建模过程,通过虚拟低阶参考系机构,将惯性系动力学研究方法扩展非惯性系当中,利用凯恩方法建立3UPS/S并联稳定平台非惯性系下动力学模型。为了验证建模方法的正确性,分别搭建Simulink/SimMechanics多体动力学仿真模型以及非惯性运动试验平台。试验结果表明,计算驱动力与实测驱动力在量值上相近且变化趋势一致,验证了动力学模型的合理性。

关键词：并联机构 非惯性动力学 凯恩方法 舰船稳定平台 

单位：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室; 秦皇岛066004; 河北工程大学机械与装备工程学院; 邯郸056038; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004