摘要：建立了曲柄、RRRⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型,并编制了相应的M函数仿真模块,对给定的RRR-RRR六杆机构进行了建模和求解,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块,一方面降低了矩阵的阶数,另一方面便于搭建各种机构MATLAB求解模型,对各种低副机构进行动力学求解.

关键词：六杆机构 matlab 动力学 仿真 低副机构 

单位：哈尔滨工业大学; 机电工程学院; 黑龙江; 哈尔滨; 150006; 大连理工大学; 机械工程学院; 辽宁; 大连; 116024