摘要：拟订了机械臂的工作原理,建立了机械臂的受控动力学方程,运用优化算法设计了PD控制器的增益,计算了机械臂在不同角度下的刚体动力学响应.为了确定合理的机械臂截面尺寸,运用有限元法建立了机械臂的弹性动力学方程,求解了不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应,评价了机械臂的弹性振动.实践证明,所确定的机械和控制设计方案满足设计要求.

关键词：机械臂 动力学 控制 有限元法 优化设计 

单位：南京理工大学; 机械工程学院; 江苏; 南京; 210094