摘要：提出一种新型的3-RRRRR并联机构,并建立了其位置反解方程.首先用反螺旋分析了3-RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性.得出该机构在初始位置下和在一般情况时,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度,即初始位置下发生移动后,该机构还有3个移动自由度.其次用D-H法给出了主动输入(θ1)与动台位姿的关系,给出了该机构的位置反解公式,并进行了验证,绘制了工作空间的形状.该机构可进一步作为微动机构应用.

关键词：并联机构 反螺旋 位置分析 瞬时运动特性 并联机器人 

单位：燕山大学; 机械工程学院; 河北; 秦皇岛; 066004; 河北工业大学; 天津; 300130