摘要：研究一种利用螺旋旋转产生牵引力的微型机器人驱动机构.详细分析计算了微型机器人在采用矩形和梯形圆柱螺旋时的轴向摩擦牵引力和最小粘液膜厚度.通过对比两种螺纹下微型机器人的运动特性参数,得到了微型机器人的优化结构参数.

关键词：微型机器人 无损伤驱动 轴向摩擦牵引力 最小粘液膜厚度 圆柱螺旋 

单位：浙江大学; 机械设计研究所; 浙江; 杭州; 310027