摘要：基于挠性体摩擦传动的欧拉公式和链传动理论,提出并设计了应用于X射线检测实时成像管道机器人图像采集系统中的一种新型管外同步旋转机构,并给出了管外同步旋转机构旋转平稳性和承载能力主要影响因素及其定量分析,完成了样机的制造.该机构满足了X射线实时成像检测技术的工艺要求.

关键词：旋转机构 管道机器人 x射线检测 实时成像 

单位：哈尔滨工业大学机电学院，黑龙江哈尔滨150001