摘要：针对欠秩3-UPU并联角台机构的结构特点,首先找出了该机构的几何约束,在此基础上建立了该机构移动副两端虎克铰平行或垂直布置时的位置反解方程.然后利用该机构的几何约束条件,进一步建立了该机构在两种情况下的工作空间的求解方程,为该机构的应用奠定了一定的基础.

关键词：空间并联机构 工作空间 运动分析 并联机器人 三自由度 

单位：燕山大学; 机械学院; 河北; 秦皇岛; 066004