摘要：旨在研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间和灵巧度.运用了齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,给出属于工作空间点的判别条件,并进行了数值仿真;给出了3-RRRT并联机器人灵巧度的计算公式,并进行了数值仿真.

关键词：三自由度 并联机器人 工作空间 灵巧度 

单位：天津理工大学机械工程学院，天津300191