摘要：介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用.与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法.试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要.在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作.该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中.

关键词：数据臂 arm fpga 伺服控制器 

单位：黑龙江科技学院; 机械工程学院; 黑龙江; 哈尔滨; 150027; 辽宁工程技术大学; 机械工程学院; 辽宁; 阜新; 123000; 北京航空航天大学; 机器人研究所; 北京; 100083