摘要：提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法,导出了可调机构的刚体导引综合方程.通过调节连架杆的长度,可以实现不同任务的刚体导引综合.针对实现多个任务的可调平面四杆机构,采用数学机械法并结合计算机符号处理技术得到二杆组的全部实数解,从中任意选取两组解即可组成满足给定要求的平面铰链四杆机构.

关键词：可调机构 刚体导引综合 平面四杆机构 数学机械法 计算机符号处理技术 

单位：四川大学; 制造科学与工程学院; 四川; 成都; 610065