摘要：提出求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的CAD变量几何方法。用CAD变量几何技术，构造一些典型的机器人臂多自由度平面机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构，构违速度模拟机构，求解各个机构输出杆的速度。最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构，构追加速度模拟机构，求解机构的输出杆的加速度。计算机变量几何方法求解结果与解析法的结果比较表明，文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点，而且可以完成复杂机构的运动分析，为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。

关键词：机器人臂 运动分析 计算机模拟 cad 变量几何 

单位：燕山大学机械工程学院; 河北寨皇岛066004