摘要：介绍了柔性多体系统动力学中的三类建模方法：浮动坐标系描述法、迁移坐标系描述法和惯性坐标系描述法。对各类建模方法从总体上作了比较，结果表明，对具有小变形、低转速特点的空间可展开机构动力学，较适合于采用浮动坐标系描述方法建立模型。然后，分别对浮动坐标系描述方法中所涉厦运动学的描述，动力学方程的建立和模态综合技术等问题进行了讨论。

关键词：柔性 空间展开机构 动力学建模 

单位：西安电子科技大学机电工程学院; 陕西西安710071