摘要：球形机器人除了能进行滚动运动外，还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合，可以扩大其活动范围，进而提高球形机器人的机动性和灵活性，拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人滚动行走的基础上。推导出了球形机器人的起跳每件；利用拉格朗日方程得到了球形机器人跳跃运动微分方程；通过求解该跳跃运动微分方程得到了球形机器人跳跃高度和跳跃长度的公式。最后，对球形机器人的跳跃运动进行了仿真。这些工作的完成为球形机器人跳跃运动的进一步研究打下了基础。

关键词：球形机器人 跳跃 动力学 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 北京100083; 北京邮电大学自动化学院; 北京100876; 中科院自动化研究所; 北京100080