摘要：基于指数积公式法，建立了与可重构机器人构型无关的正向运动学方程；将机器人整体运动学逆问题分解成若干子问题的组合，并通过对11种标准型子问题和指数积方程分解处理技巧的分析，得出了能快速方便地求解各种构型可重构机器人运动学逆解的通用方法。结合实例说明了上述方法的有效性。

关键词：可重构机器人 运动学正 逆解 子问题 指教积公式法 

单位：东南大学机械工程系; 江苏南京210096