摘要：以工程机械机群多智能主体系统为例，介绍了在此系统上实现的一种容错调度技术。将大型施工机群的复合主体抽象简化成三个层次的主体，具体设定了各个单机主体的功能，并结合单机智能故障诊断系统提出了以主控主体为核心的混合实时任务容错调度。通过充分利用周期任务的剩余处理机时间调度非周期任务和主动备份与被动备份相结合的方法，有效地减少了单机数，仿真结果证明了算法的有效性。

关键词：主体 工程机械 容错调度 

单位：天津大学机械工程学院; 天津300072