摘要：对半步行移动机器人行走机构的结构进行了分析。应用方向余弦矩阵理论和牛顿-欧拉动力学理论建立了机器人步行时的动力学模型，为机器人的结构优化设计提供了理论依据和为机器人的控制算法提供了数学模型。

关键词：行走机构 机器人 动力学 数学模型 

单位：昆明大学电子信息与机械工程系; 云南昆明650118