摘要：许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大，则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象，提出了一种用相对位姿误差表示球腕的静态误差分析方法。应用这种方法可以得出球腕末端执行器位姿误差的精确解，并对球腕的质量进行评价。

关键词：球腕 静态误差分析 结构参数误差 运动变量误差 大误差 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 北京100083; 北京邮电大学自动化学院; 北京100876