摘要：通过求解3-PTT并联机构各支链的螺旋系得到各支链的速度约束子空间。在机构采取不同的虎克铰安装角度时，根据各支链速度约束子空间的基分析了动平台的自由度及其输出速度分量之间的耦合情况，得到4种不同特性的3-PTT并联机构，其中两种连续机构，用ADAMS软件进行了仿真验证。此外还分析了3-PTT并联机构出现奇异位形的条件及相应位形时，机构丧失或增加的自由度。

关键词：速度子空间 虎克铰 螺旋系 奇异位形 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 黑龙江哈尔滨150001