摘要：应用相对运动反转法及运动链矢量环路方程，导出了确定平面机构中任意2个构件之间的相对运动瞬心位置计算式。并由此推出瞬心速度、瞬心曲线、加速度瞬心的解析计算式，证明了三心定理是该计算式的特例。

关键词：平面机构 瞬心 解析法 

单位：苏州大学机电工程系; 江苏苏州215021