摘要：冗余结构可以提高并联机床的刚度，冗余机构在运动中由于各支链的误差使得机构会产生干涉内力，旨在研究内力对冗余并联机床刚度的改善作用，为靠内力提高并联机床性能提供理论基础。首先采用能量法推导了3PRS／UPS冗余并联机床的刚度模型，然后对具有内力的3PRS／UPS冗余并联机床刚度进行了分析。最后给出了特定位姿下的两种形式的刚度计算实例。结果表明内力对机床刚度的影响很小。

关键词：冗余并联 内力 刚度 

单位：青岛科技大学机电工程学院; 山东青岛266061; 北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 北京100083