摘要：机器人应用于腹腔、胸腔等外科手术中，可以提高手术质量，降低医生劳动强度，减少病人痛苦。设计了一种辅助微创外科手术机器人，在机械结构上采用模块化设计方法降低机器人结构的复杂度和缩短设计周期；采用了被动式手腕关节结构使机器人更加符合实际需求。运用几何与解析法相结合的方式求得了机器人运动学逆解，通过灵活工作空间分析表明，该机器人具有足够大的灵活空间以满足实际工作需求。最后通过ADAMS运动学仿真，证实该机器人可以很好地完成所规定的任务。

关键词：微创外科手术 内窥镜操作机器人 灵活工作空间 运动学仿真 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 黑龙江哈尔滨150080