摘要：直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下，机构的运动学反解唯一确定，通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析，得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数对输出主轴的空间位置和姿态变化的敏感性方面所起的不同关键作用，同时还对该机器人的冗余驱动结构形式的敏感性也做了分析，从而知道各输入运动参数在影响输出主轴位姿变化上的差异。

关键词：串并联 动平台 冗余驱动 姿态 敏感性分析 

单位：北京航空航天大学; 北京100083; 华北科技学院; 北京101601