摘要：球铰链作为一种能够提供3个自由度的铰链机构，在各种形式的并联机器人中得到了广泛应用。但由于其工作空间较小，限制了机器人的工作空间，从而增大了设计难度。在3-RSS／S型踝关节康复并联机器人的球铰链的设计过程中，提出了一种运用MATLAB和UG软件相结合的仿真设计法，充分利用球铰转动时极限转角不对称的特点，完成了球铰链的设计，并给出了球铰链仿真设计法的一般步骤。

关键词：球铰链 并联机器人 工作空间 仿真 

单位：河北工业大学机械工程学院; 天津300130; 河北北方学院牧业工程系; 河北张家口075000