摘要：为了分析冗余驱动对直角坐标串并联机器人的动力学性能的影响，应用ADAMS和MATLAB对其进行了动态联合仿真，通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义，运动轨迹的选取，以及合理选择运动学求解控制算法，最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果，联合仿真的方法为复杂机械系统的改进和完善提供了新思路。

关键词：冗余驱动 串并联 机器人 定义 联合仿真 

单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 北京100083; 华北科技学院; 北京101601