摘要：车体平衡机构是摇臂悬架式月球车移动系统的重要组成部分，起到调节摇臂悬架运动和受力，减小主车体因地形变化所受的扰动作用。基于轮系式月球车车体差动平衡机构的结构设计，综合考虑了轮齿啮合刚度、摇臂轴扭转变形及齿轮传动回差的影响，建立了虚拟样机模型，在ADAMS软件环境下进行了动态仿真分析，得出该机构的动态特性，为该机构的改进及其在月球车上的实际应用提供了参考依据。

关键词：差动平衡机构 虚拟样机 动态特性 仿真 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 黑龙江哈尔滨150001