摘要：排爆机器人发现爆炸物后，需要将爆炸物运到排爆罐里进行引爆。这个过程机器人要夹着爆炸物跨越各种复杂的路面环境，比如跨台阶，壕沟，甚至上下楼梯等障碍，因而容易造成对机器人本体较大的冲击和振动，尤其是对爆炸物产生冲击和振动，严重时使爆炸物从手爪中脱落，掉到地上。对华南理工大学自主研制的履带式排爆机器人越障过程的机理进行分析，研究机器人越障时产生的冲击栽荷及其爆炸物的动力学响应，以及其对手爪夹持力影响分析。这对于研究排爆机器人在复杂路面运动时其爆炸物的动力学特性具有重要指导意义。

关键词：排爆机器人 爆炸物 越障 动态响应 

单位：华南理工大学机械工程学院; 广东广州510640