摘要：端拾器是冲压线中的物料输送系统中的工件夹持装置，通常采用标准的配件在冲压线现场配做，造成了调试时间长、材料浪费和结构组成没有优化等问题。采用机器人运动学的分析方法，对端拾器的自动化进行了研究，并采用Matlab求解了这个运动学逆解问题，最后通过对CATIACAD系统的二次开发，对上述方法进行了验证。

关键词：端拾器 自动化设计 运动学逆解问题 cad 

单位：同济大学中德学院FESTO产品与过程自动化教研室; 上海200092